小鵬汽車成立于2014年，總部位于廣州，是廣州橙行智動汽車科技有限公司旗下的互聯網電動汽車品牌，由何小鵬、夏珩、何濤等人發起，團隊主要成員來自廣汽、福特、寶馬、特斯拉、德爾福、法雷奧等知名整車與大型零部件公司，以及阿里巴巴、騰訊、小米、三星、華為等知名互聯網科技企業。
2018年1月，小鵬汽車交付了39輛新車，并成為首家進入乘聯會新能源車銷量榜的互聯網造車企業 。1月10日，小鵬汽車G3車型在美國CES國際電子消費展上全球首發，將于2018年春季上市 。1月29日，小鵬汽車正式宣布啟動22億元人民幣的B輪融資，獲得阿里巴巴、富士康和IDG資本的聯合領投，在B輪融資完成后，小鵬汽車在資本市場的資金將超過50億元人民幣。 3月1日，小鵬汽車宣布摩根大通亞太區投行主席顧宏地正式加盟，出任副董事長兼總裁 。3月7日，小鵬汽車的首座超級充電站在廣州建成
2019年11月13日，小鵬汽車宣布完成C輪4億美元融資，投資方包括小米集團和公司創始人何小鵬。除了4億元美元融資外，小鵬汽車還宣布獲得招行、中信及匯豐銀行等多家銀行總額達數十億人民幣無抵押信用貸款。